พ.ศ.2476 รถสามล้อได้ถือกำเนิดขึ้นในประเทศไทยเป็นครั้งแรกที่จังหวัดนครราชสีมา โดยนาวาอากาศเลื่อน พงษ์โสภณ นำรถลาก หรือรถเจ็ก มาดัดแปลงร่วมกับจักรยาน รถสามล้อแบบนี้ ถือเป็นต้นแบบของรถสามล้อ ที่ใช้รับผู้โดยสารแพร่หลายไปทั่วประเทศจนถึงปัจจุบัน

ระยะเวลาต่อมา ได้มีผู้นำรถจักรยานมาดัดแปลง โดยเพิ่มล้อและกระบะพ่วงเข้าที่ด้านข้างติดตั้งเก้าอี้หวายยึดแน่นกับกระบะออกวิ่งรับจ้างโดยเฉพาะ รถสามล้อประเภทนี้จัดว่าเป็นรถต้นแบบ ของสามล้อพ่วงข้าง ปัจจุบัน สามล้อพ่วงข้าง แบบดังกล่าวยังคงใช้กันอย่างแพร่หลาย ในจังหวัดทางภาคใต้

เพื่อเป็นการทุ่นแรง และสามารถรับส่งผู้โดยสารได้ในระยะที่ไกลขึ้น นักประดิษฐ์ชาวไทยได้ดัดแปลง นำเครื่องจักรยานยนต์มาติดกับรถสามล้อ แบบที่ใช้คนถีบปรากฎว่าได้รับความนิยมอย่างแพร่หลาย เพราะนอกจากไปได้ ในระยะทางที่ไกลกว่าแล้ว ความรวดเร็วก็เป็นส่วนสำคัญ ปัจจุบันสามล้อเครื่องสามารถพบเห็นได้ในทุกภาคของประเทศไทย

ซาเล้ง หรือสามล้อแดง เป็นรถสามล้ออีกประเภทหนึ่ง ที่ประดิษฐ์ขึ้นโดยวัตถุประสงค์สำคัญ เพื่อใช้ส่งสินค้าที่มีนำหนักไม่มากและระยะทางไม่ไกลนัก คุณลักษณะเป็นสามล้อใช้แรงถีบ ผู้ขับขี่อยู่ด้านหลังกระบะบรรทุก เมื่อปี พ.ศ.2526 ได้เกิดน้ำท่วมใหญ่ในกรุงเทพฯ จึงมีการนำเครื่องยนต์ขนาดเล็กมา ดัดแปลงติดตั้งกับซาเล้ง วิ่งรับจ้างโดยสารตามตรอกซอยต่าง ๆ